第2章新 控制系统的数学模型(15)

图中，指向方框的箭头表示输入，离开方框的箭头表示输出，方框中表示的是该输入输出之间的环节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中的传递函数乘以其输入，即

X0(s) G(s)Xi(s)

应当指出，输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数量纲的乘积。

2.比较点 比较点是两个或两个以上输入信号之间代数求和运算元件，也称比较器。如图2-17所示。

图2-17相加点示意图

在比较点处，输出信号（离开相加点的箭头表示）等于各输入信号（指向相加点的箭头表示）的代数和，每一个指向相加点的箭头前方的“十”号或“一”号表示该输入信号在代数运算中的符号。在相加点处加减的信号必须是同种变量，运算时的量纲也要相同。相加点可以有多个输入，但输出是唯一的。

3.

分支点 分支点表示同一信号向不同方向的传递，如图2-18所示。

X(s)

X(s)

图2-18分支点示意图

X(s)

在分支点引出的信号不仅量纲相同，而且数值也相等。 2.4.2 方框图构成方式

根据描述系统运动的微分方程组，分别建立相应的子结构图，按信号传递顺序连接起来，可得到系统的结构图。

例2-11 图2-19中，ur，uc分别是R C电路的输入、输出电压，试建立相应的系统方框图。 解 根据克希荷夫定律，可写出以下方程：

Ur(s) Uc(s) U1(s)

U1(s)1 R1Cs

I(s) U1(s)

R1(Cs)R1R1 Cs)

Uc(s) R2I(s)

图2-19 R-C无源网络