自控控制原理习题 王建辉 第3章答案(7)

自控控制原理习题 答案

当ts(5%) 1.8s时，ts(5%)

3

n

1.8s n

310 1.86

n

1010 3.67 6 6 0.454

22

由 n K1 得到 K1 n 3.672 13.5

由2 n K1 得到

2 n2 0.454 3.67

0.247 K13.672

（2）由（1）得到系统的开环传递函数为：

WK(s)

所以：

K113.5

s(s K1 )s(s 3.33)

kp limWK(s) lim

s 0

s 0

K11

0 对应的xr(t) 1(t)时 e( )

s(s K1 )1 kp

kv limsWK(s) lim

s 0

K111

对应的xr(t) t时 e( )

s 0(s K ) kv11sK11

0 对应的xr(t) t时 e( )

s 0(s K )2k1a

ka lims2WK(s) lim

s 0

3-17 一系统的动态结构图如图，

试求（1）τ1 =0 ，τ2=0.1 时，系统的σ％，ts（5%）；

（2） τ1=0.1，τ2=0时，系统的σ％，ts（5%）；

（3） 比较上述两种校正情况下的动态性能指标及稳态性能。

图 P3-4 题3-17的系统结构图

解： （1） τ

1 =0

，τ2=0.1 时系统框图如下：