自控控制原理习题 王建辉 第3章答案(17)

自控控制原理习题 答案

图 P3-10 题3-29的系统结构图

解：

WgWWXc(s) cg Xr(s)1 Wg1 Wg

WgWW1 Wg Wg WcWg1 WcWgE(s)Xr(s) Xc(s)

1 cg

Xr(s)Xr(s)1 Wg1 Wg1 Wg1 Wg将Wc(s) as2 bs,Wg(s)

10

代入误差传递函数中，

s(1 0.1s)(1 0.2s)

10as2 bs1 2

E(s)1 WcWgs0.1s 10.2s 1s 0.1s 1 0.2s 1 10as bs

Xr(s)1 Wgs0.1s 10.2s 1 101

s0.1s 10.2s 1

E(s)s 0.1s 1 0.2s 1 10as2 bs0.02s3 0.3s2 s 10as2 10bs

Xr(s)s0.1s 10.2s 1 10s0.1s 10.2s 1 10

如果系统由I型提高为II型系统，则当Xr(s)

K

时，（其中K为常数） 3s

0.02s3 0.3s2 s 10as2 10bs

ess limE(s) Xr(s)

s 0s0.1s 10.2s 1 10

0.02s 0.3s s 10as 10bsK

常数

s0.1s 10.2s 1 10s3

3

2

2

由此得到10a 0.3，a 0.03，10b 1，b 0.1