自控控制原理习题 王建辉 第3章答案(16)

自控控制原理习题 答案

解：

K1K2K2K3s

Xc(s)KKs K1K2sTs 1sTs 1 223

12Xr(s)1 12Ts s KK2121

sT2s 1sT2s 1当K1=2K3=1，T2=0.25s,K2=2时

Xc(s)K2K3s K1K2s 24s 8

Xr(s)T2s2 s K1K20.25s2 s 2s2 4s 8

E(s)Xr(s) Xc(s)4s 8s2

1 2

Xr(s)Xr(s)s 4s 8s2 4s 8

当xr(t)=1时，Xr(s)

1

s

s2s21s

E(s) 2Xr(s) 2 2

s 4s 8s 4s 8ss 4s 8s

0

s 0s 0s2 4s 8

1

当xr(t)=t，Xr(s) 2

s

此时ess linE(s) lin

s2s211

E(s) 2Xr(s) 2 22

s 4s 8s 4s 8ss 4s 811

0.125

s 0s 0s2 4s 88

12

当xr(t)=1/2t时，Xr(s) 3

s

此时ess linE(s) lin

s2s211

E(s) 2Xr(s) 2

s 4s 8s 4s 8s3ss2 4s 8

此时ess linE(s) lin

s 0

1

s 0ss2 4s 8

3-29 一复合控制系统如图P3-10所示，图中

Wc(s) as2 bs,Wg(s)

值及b值。

10

。如果系统由I型提高为II型系统，求a

s(1 0.1s)(1 0.2s)