自控控制原理习题 王建辉 第3章答案(15)

自控控制原理习题 答案

△N(s)

解：扰动误差的传递函数为：

K2

Xc(s)W2(s)s(1 T2s)

We(s)

2 N(s)1 W1(s)W2(s)1 11

ss(1 T2s)

K2s

T2s3 s2 K1K2T1s K1K2

t

s 0

( ) lim xc(t) limsWe(s) N(s)

所以： N(s)

1时 s

s 0

( ) lim xc(t) limsWe(s) N(s)

t

K2s

0

T2s3 s2 K1K2T1s K1K2

N(s)

1时 s2

s 0

( ) lim xc(t) limsWe(s) N(s)

t

K21

32

T2s s K1K2T1s K1K2K1

3-28 一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中K1=2K3=1，

T2=0.25s,K2=2. 试求：（1）输入量分别为xr(t)=1,xr(t)=t,xr(t)=1/2t2时系统的稳态误差； （2）系统的单位阶跃响应，及其 %,ts。

)