自控控制原理习题 王建辉 第3章答案(14)

自控控制原理习题 答案

显然ess( ) 0。由于正弦函数的拉氏变换在虚轴上不解析，所以此时不能应用终值定理法来计算系统在正弦函数作用下的稳态误差。

3-26 有一单位反馈系统，其开环传递函数为Wk(s)

3s 10

，求系统的

s(5s 1)

动态误差系数，并求当输入量xr(t)=1+t+ 1/2 t2时，稳态误差的时间函数 e（t）。

E(s)11 s 5s2

解： 2

Xr(s)1 Wk(s)1 10 2s 5ss5s 1利用综合除法得到：

E(s) s 5s2234

0.1s 0.52s 0.054s 0.2496s 2

Xr(s)10 2s 5s

11111

s s2 s3 s4 k0k1k2k3k4

k0 动态位置误差系数 k1 10动态速度误差系数 k2 1.9231动态加速度误差系数 3-27 一系统的结构图如图，并设W1(s)

K1(1 T1s)K2

，W2(s) 。ss(1 T2s)

11

当扰动量分别以 Xd(s) 2作用于系统时,求系统的扰动稳态误差。

ss

(s)

图 P3-6 题3-27的系统结构图