吴振顺《控制工程基础》王积伟_第二版_课后习题(9)

n 5K;2 n 34.5 1)K＝200： n 31.6, 0.55 最大超调量Mp e

峰值时间tp

/ 2

2

0.13

n

ln

2

0.12(s)

调整时间ts

n

0.175(s)(取 ＝0.05)

上升时间tr

2/

n

2

0.037(s)

3 2

振动次数N 0.73(次)

2 2)K＝150，得到： n 86.6, 0.20

依次得到的动态性能指标：0.54,0037s,0.175s,0.02s,2.34。 3)K＝13.5，得到： n 8.2, 2.1

此时，系统为过阻尼系统，为两个惯性环节串联。

4)对于二阶系统传递函数化为标准形式后，只要 n不变，系统调整时间ts不变；随着 n增大，过渡过程在缩短（tp,tr），但总过渡时间（调整时间ts）不变；而随着 的减小，振动幅度在加剧，振动次数N、超调量Mp都在加大。

3-9

解：开环传递函数为：G(s) 单位反馈系统的：H(s)=1 位置稳态误差系数为：Kp

20

(0.5s 1)(0.04s 1)

limG(s) 20

s 0

s 0

速度稳态误差系数为：Kv limsG(s) 0 加速度稳态误差系数为：Ka lims2G(s) 0

s 0