吴振顺《控制工程基础》王积伟_第二版_课后习题(7)

时间响应各参数：tr

n

22

/3

0.5

2

2.4s

tp

n

ln

0.5

2

3.6s

ts

n

2

ln0.02

8s

1 0.5

0.5

Mp e N

100% e

1 0.52

16.3%

2 2

2 0.52 1.1

0.5

3-7

解：1)求闭环传递函数 (s)

G(s)K

2

1 G(s)H(s)s (1 KKh)s K

n2 K

二阶振动环节：

2 n 1 KhK

n K

得到：

1 KKh 2K

1 2

2)求结构参数

最大超调量Mp e / 得到： 0.456 峰值时间tp

0.2

n

2

1

得到： n 3.53 3)求K，Kh 代入1)得到：

K 12.46Kh 0.178

4)利用结构参数求其它时域指标 调整时间ts

ln

n

2.48(s)(取 ＝0.02)