吴振顺《控制工程基础》王积伟_第二版_课后习题(4)

ms2X0(s) F(s) Fk1(s) Fk2(s)

a

Fi(s)b

Fk1(s) k1X0(s)

Fk2(s) k2(X0(s) X(s))

F(s) Fk2(s) BsX(s)

c)画单元框图（略） d)画系统框图

mx0(t) fk(t) fB1(t) fB2(t)fk(t) k(xi(t) x0(t))

2)a)建立微分方程：

d(xi(t) xo(t))

dtdx(t)

fB2(t) B2o

dtfB1(t) B1

ms2Xo(s) Fk(s) FB1(s) FB2(s)

b)拉氏变换：

Fk(s) k(Xi(s) Xo(s))FB1(s) B1s(Xi(s) Xo(s))FB2(s) B2sX0(s)

c)绘制单元方框图（略） 4)绘制系统框图