机器人技术基础_复习资料(9)

解：D-H坐标系的建立

按D-H方法建立各连杆坐标系

0sin 1

0 cos 11000 sin 2cos 2

00

0 0 L1 L2

1

1 cos sin

1

A1 =

0 0

2 cos sin 2 A2=

0 0

0L3cos 2 3 sin 3 cos

sin0L3sin 2 3

A= 3cos

3

010 0

01 0 00L4cos 3

0L4sin 3 10

01

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），