机器人技术基础_复习资料(8)

x0 1 y00

解： 设A

z 10

w00

x0 1 y00

由于 A

z 10

000

0 1 ，根据齐次矩阵的性质，故w=0. 2 1

0 1 RP ， 因为R正交矩阵，

2 01

1

xz yz z2 1

Z0

Y0 ZH

XH

YH

XH

x0 1 xyz x2 1xy

00 1 = 2RRT I y00xyy

yz z 10 100 xz

x2 1 1 x 0

比较对角线元素， y2 1 y 1

z 0 z2 1 1

此时可以用直角坐标三轴的相互关系决定取舍：

00 1

100

（取正） A

0 10

0000 1 2 1 0 1 2 1

X0

符合右手关系，可以是解。取负则不对了。

0 1 0

100 （取负） A

0 10

00 0

8. 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示

方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵A1，A2，

A3

。