机器人技术基础_复习资料(15)

具体有力觉传感器、接近觉传感器、触觉传感器、滑觉传感器、视觉传感器及听觉传感器等。 5.2.1 内部传感器

用来检测机器人本身状态参数（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置、速度及加速度的传感器。

机器人的位置或速度控制通常是在关节空间进行的，机器人控制系统的基本单元是机器人单关节位置、速度控制，因此用于检测关节位置或速度的传感器也成为机器人关节组件中的一个基本单元。 二、速度传感器 1．测速发电机

直流测速发电机的结构原理1—永久磁铁；2—转子线圈；3—电刷；4—

整流子

5.2.2 外部传感器 一、力觉传感器

工业机器人在进行装配、搬运、研磨等作业时需要对工作力或力矩进行控制。 力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 通常我们将机器人的力传感器分为三类：

（1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。 （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为指力传感器。 二、接近觉传感器 光纤式传感器

高锟，华裔物理学家，生于中国上海，祖籍江苏金山（今上海市金山区），拥有英国、美国国籍并持中国香港居民身份，目前加州山景城两地居住。高锟为光纤通讯、电机工程专家，华文媒体誉之为“光纤之父”、普世誉之为“光纤通讯之父”，曾任香港中文大学校长。2009年，与威拉德·博伊尔和乔治·埃尔伍德·史密斯共享诺贝尔物理学奖。 三、触觉传感器

触觉传感器在机器人中有以下几方面的作用：(1) 感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当。(2) 识别操作物的大小、形状、质量及硬度等。(3) 躲避危险，以防碰撞障碍物引起事故。 四、 滑觉传感器

机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取（无感知时采用） ：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。 五、 机器人视觉传感器

视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 CCD（charge coupled devices，电荷耦合器件）

CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。

优点：体积小、质量轻、寿命长、抗冲击、耗电极少，一般只需几十毫瓦就可以启动。 非特定人的语音识别系统

非特定人的语音识别系统大致可以分为语言识别系统，单词识别系统，及数字音（0~9）识别系统。

非特定人的语音识别方法则需要对一组有代表性的人的语音进行训练，找出同一词音的共性，这种训练往往是开放式的，能对系统进行不断的修正。 5.3 多传感器信息融合

多传感器信息融合技术是通过对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在时间和空间上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合，以获取被观测对象的一致性解释或描述。 “信息融合”一词是20世纪70年代初由美国最早提出。