机器人技术基础_复习资料(16)

时间：2026-01-16

6.2 机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。

6.2.1 动作级编程语言

动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使手部从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令（指令）对应于一个动作。典型的动作级语言是VAL语言。例，可以定义机器人的运动序列的基本语句形式为”MOVE TO (destination)”. 动作级编程分为关节级编程和末端执行器级编程两种 6.2.2 对象级编程语言

所谓对象即作业及作业物体本身。不需要描述机器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述。 6.2.3 任务级编程语言

任务级编程语言不需要描述机器人对象物的中间状态过程，只需要按照某种规则（任务的类型）描述机器人对象物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。

6.3.1 机器人编程语言系统的组成机器人语言包括语言本身、运行语言的控制机、机器人、作业对象、周围环境和外围设备接口等。 6.4 常用的机器人编程语言一、动作级编程语言 1、WAVE语言

美国斯坦福大学于1973年研制出世界上第一种机器人语言——WAVE语言。 2、AL语言

在WAVE语言的基础上，1974年斯坦福大学人工智能实验室又开发出一种新的语言，称为AL语言。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。 3、VAL语言

美国的Unimation公司于1979年推出了VAL语言。二、常用的对象级编程语言

美国IBM公司也一直致力于机器人语言的研究，取得了不少成果。1975年，IBM公司研制出ML语言，随后该公司又研制出另一种语言——AUTOPASS语言。

20世纪80年代初，美国Automatix公司开发了RAIL语言，同时，麦道公司研制了MCL语言，独立于机器人在计算机系统上实现的一种编程方法——机器人离线编程方法 7.3 一些工业机器人

六自由度工业机器人是使用最广泛的工业机器人，自由度越多机器人的运动功能越强，但成本越高。六自由度工业机器人在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。四自由度工业机器人可用于搬运、点胶等简单的应用场合。

1．示教再现式机器人

答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）

2．机器人系统结构由哪几个部分组成