机器人技术基础_复习资料

一. 简答题

1. 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？

答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；

外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。

2. 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？

答：速度：测速发电机、增量式码盘；

加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。

3. 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？

答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。 有三方面：

1.装在关节驱动器上的力传感器。

2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。 3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。

4. 机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？

答：图像的获取：1.照明2.图像聚焦成像3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强2.图像的平滑3.图像的数据编码和传输4.边缘锐化5.图像的分割。 5. 能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？

答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉传感器，视觉传感器，听觉传感器，嗅觉传感器，味觉传感器。

6. 编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？

两种基本形式：增量式、绝对式

增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。

绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。 7. 简述直流电动机两种控制的基本原理