机器人技术基础_复习资料(14)

因此得：

(t) 15 20t2 4.44t3

(t) 40t 13.32t2

(t) 40 26.64t

直角坐标空间的轨迹规划步骤：给出机器人末端操作器的各个路径结点→确定通过路径点的拟合函数，然后根据拟合函数插值计算路径点之间的中间插补点的位姿、速度和加速度→解变换方程，进行运动学反解，求对应的各个关节的路径节点。

直角坐标空间轨迹规划与关节空间轨迹规划的区别是什么？ 直角坐标空间轨迹规划是对机器人末端操作器进行轨迹规划，而关节空间轨迹规划是对机器人各关节进行轨迹规划。 插补运算在哪个坐标空间进行？在进行直角坐标空间轨迹规划时，必须反复求解逆运动学方程，根据机器人末端操作器的轨迹计算得到各关节的轨迹。

1． 智能机器人定位问题

定位是智能机器人实现自主导航要解决的一个基本问题，它的目的是确定机器人在工作环境中的位置，根据定位过程的特性可以将定位分为相对定位和绝对定位。 第五章 机器人的感觉系统 5.1.1 什么是传感器？

定义：将被测非电量通过某种原理转换成电信号的装置。

传感器能感受规定的被测量，并按照一定规律转换成可用输出电信号。

作用：将被测非电量转换成便于放大、记录的电量。

传感器的组成

① 敏感元件(或称预变换器，也统称弹性敏感元件)

将被测非电量预先变换为另一种易于变换成电量的非电量（例如应变或位移），然后再利用传感元件，将这种非电量变换成电量。 ② 传感元件

凡是能将感受到的非电量（如力、温度等）直接变换为电量的器件称为传感元件。如压电晶体、光电元件及热电偶等。传感元件是利用各种物理效应或化学效应等原理制成的。 说明:

并不是所有的传感器都包括敏感元件和传感元件

两部分，如合二为一的传感器：如固态压阻式压力传感器等。 5.1.2 传感器的常用性能指标 1、灵敏度S： 2、量程 3、线性度 4、重复性 5．精度 6.分辨率

5.2 机器人传感器的分类及特性

根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。

a.内部传感器

用来检测机器人本身状态参数（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置、速度及加速度的传感器。 b.外部传感器

用来检测机器人所处环境（如离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。