机器人技术基础_复习资料(3)

13. 工业机器人定义？

工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。 14. 机器人传感器的作用和特点为何？

（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。

（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。

传感器的分类

内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。

外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。

外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。

末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。

环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉 15. 旋转矩阵的几何意义是什么？

旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B的方位，设置一直角坐标系｛B｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A｝，而为了表示B相对于坐标系A的方位就引入了旋转矩阵。

1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。

p变换成{A}中点的坐2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标

A

p。 标

B

3) 可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。

16. 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能

力。