机器人技术基础_复习资料(4)

自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 17. 什么叫冗余自由度机器人？

答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

二. 计算题

1. 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转60°,再沿{A}的

XA轴移动10单位,并沿{A}的YA轴移动4单位.求位置矢量PB0和旋转矩阵BR.设点P在{B}坐标系中的位置为BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置。

cos60 sin60 0 A0 R=R(Z, 60)= sin60 cos60 0 =

B

01 0

120

32120

0

0 1

A

A

10

4 APB0= 0

A

BABA

因此可得： P R*P PB0=

1220

2120

0 5 10 9 + 4 *0

0 0 1

5.294 10

= 8.83 4 0 0