机器人技术基础_复习资料(11)

判断及决策，可在作业环境中独立行动；它具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人。 美国“索杰纳”火星探测机器人

自主式的机器人小车，同时又可从地面对它进行遥控。它的重量不超过11.5公斤,车的尺寸为630毫米×480毫米,有六个轮子.最大速度为每秒0.4米.

1997年7月4日，美国航空航天局（NASA）发射的火星探路者号宇宙飞船携带“索杰纳”火星车登上了火星。

2002年日本本田公司最新研制的新一代机器人与一名模特握手。这种机器人拥有三项关键技术：“调整姿势”技术使之能象人一样自然跑动；“自行连续运动”技术使之能自行变更目的地行走路线；“加强视觉和动力传感器”技术使之在与人碰面时能顺畅地交流。它的跑步时速可达3公里，和人的慢跑速度差不多。 2.机器人机构

机器人本体主要包括:

(1) 机身；(2) 臂部；(3) 腕部；(4) 手部；(5) 行走机构；(6) 传动部件。

工业机器人手臂由连杆和关节构成。工业机器人手臂的关节常为单自由度主动运动副。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。

关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 机器人机构的自由度

是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手爪的开合自由度。称6个自由度的机器人为满自由度机器人；少于6个自由度的机器人为欠自由度机器人；多于6个自由度的机器人为冗余自由度机器人。

三、机器人机构的工作空间

1. 机器人手臂正常运动时手腕部坐标系原点P能到达的空间的集合,即由手腕参考点所掠过的空间,记作W(P),又称可达空间,或总工作空间.

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人

3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。(平面式关节机器人) 2.2 机身和臂部结构

2.2.1 机器人机身结构的基本形式和特点

机身：机身是连接、支撑手臂及行走机构的部件。作用：安装臂部的驱动装置或传动装置。 类型：固定式、行走式

2.2.2 机器人臂部结构的基本形式和特点

手臂:手臂件是机器人的主要执行部件.作用:支撑腕部和手部，带动手及腕在空间运动。 特点:结构类型多,受力复杂. 2.3 腕部和手部结构

腕部是臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。目前，RRR型三自由度手腕应用较普遍。

机器人的手部作为末端执行器,是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件。 2.3.1 机器人腕部结构的基本形式和特点

腕部是机器人的小臂与末端执行器(手部或称手爪)之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部的空间姿态。

从驱动方式看，手腕一般有两种形式，即远程驱动和直接驱动。直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关节的附近直接驱动关节运动。远程驱动方式的驱动器安装在机器人的大臂、基座或小臂远端上，通过连杆、链条或其他传动机构间接驱动腕部关节运动。

按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。 二、RRR型手腕

RRR型手腕容易实现远距离传动，RRR型手腕制造简单，润滑条件好，机械效率高，应用较为普遍。 2.3.2 机器人手部结构的基本形式和特点

安装在机器人腕部末端,直接作用于对象的装置叫做末端执行器.也可使用手部(hand)这个术语来代