好

比例式航向控制系统原理结构如图3所示。

在图3中， c为设定航向或指令航向；

G s K 5为舵机的传递函数； T s 10.05s 1

K s 1 1.31 0.35s 1 航向角速率传递函数； 1.48s 10.107s 1G s T3s 1T4s 1G 和G 分别为航向偏角传递系数和航向角速率传递系数。

，根据鱼雷动力学特性的分析可知，鱼雷航向偏转时，应先具有偏航角速度

信号，然后才有航向角的变化。在航向控制规律中引入了偏航角速率 就可以在

航向角偏离之前转动舵面，使舵角偏转超前航向角的变化。

的大小偏转垂直舵，自动驾驶仪按偏航角速率 在鱼雷上就产生了与角速率

方向相反的力矩，这个力矩与流体动力的阻尼力矩相同，起到了阻尼的作用，

使鱼雷的流体动力阻尼得以补偿。

三、实验步骤

（1）阻尼回路分析与参数选择

简化的阻尼回路的原理结构如图4所示。

图4 阻尼回路原理框图

航向角速率阻尼回路开环传递函数为

W s C G s G s C K K s 1

T3s 1T4s 1T s 1

按照保证W s 回路的相位裕量 ＞40°的要求，应用MATLAB工具作出C =1时的Bode图曲线，从中找出 =-135°时所对应的 c，把 c作为L 的截止频率，然后使纵坐标向上或向下移动的距离等于20lgC ，求出与截止频率 c相