好

实验三 鱼雷控制系统控制规律验证

一、实验目的

（1）加深对鱼雷控制系统原理的理解。

（2）观察纵向控制参数cy、c 和侧向控制参数C 、C 对控制效果的影响。

二、实验原理

某型鱼雷控制系统结构如图5所示。由一台高性能嵌入式计算机完成全部控制功能，惯性测量组件（航向陀螺和垂直陀螺）测量航向角 、俯仰角 和横滚角 ，通讯采用RS-232C接口；转速计测量雷体系ox轴vx，同样采用RS-232C接口；深度传感器通过测量水压获得航行深度y信息，输出为模拟电压信号；操舵机构接收控制计算机给出的操舵指令模拟信号，由电动伺服机构驱动直舵机和横舵机动作；供电控制器管理各组部件的供电，控制计算机给出“停车”数字信号时，切断各设备电源；扳机给出“开始航行”的数字信号，作为开始航行控制的指令。

图5 某型鱼雷控制系统结构图

航向控制规律为