好

对应的C 。

（2）航向控制回路的分析与参数选择

比例式航向控制系统的开环传递函数为

W s C s s2T 2s2 2 T s 1C K s 1 s2T 2s2 2 T s 1C K s 1 式中，K K K 1 C

K K ，T T T CKK

。 应用MATLAB工具做出C =1时的Bode图曲线，从中找出 =-120°时所对应的 c，把 c作为L 的截止频率，然后使纵坐标向上或向下移动的距离等于20lgC ，求出与截止频率 c相对应的C 。

（3）检验系统响应单位阶跃函数的动态特性，计算系统超调量、稳态误差、调节时间等指标。

四、实验报告要求

（1）确定比例式航向控制系统航向控制参数C 和航向角速率传递系数C 的详细过程；

（2）角速率阻尼回路的Bode图；

（3）航向控制系统的Bode图，校正后系统的根轨迹曲线；

（4）航向控制系统的阶跃响应曲线。