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实验五 自主船控制实航实验

一、实验目的

1了解自主船控制实航实验的目的和意义；

2掌握自主船系统的组成及工作原理，了解各控制装置和传感器的工作特性；

3掌握自主船控制实航实验的步骤和方法。

二、实验设备及仪器

自主船控制系统包括船上控制系统和岸上控制系统两部分。船上控制系统主要由PC104工控机、姿态传感器、GPS接收机、电机控制模块、推力电机和无线串口通讯模块组成；岸上控制系统由普通PC机和无线串口模块组成。它们的具体型号如下：

1、 PC104工控机

自主船的PC104工控机主要有CPU模块、D/A转换和I/O模块及串口扩展模块几部分。

（1） CPU模块：基于PC104总线，工作频率为66MHz～133MHz，通过总线与

其他模块通信，用来实时解算控制指令和各个任务的合理调度。

（2） 串口扩展模块：采用串口模块-EMM-4M-XT（PC/104外围板卡系列），扩

展四个串口，选其中的两个串口，跳线成RS-232，用作GPS、方位参考系统的数据采集。

（3） D/A转换和I/O模块：采用DMM-16-AT(PC104数采模块)，分别通过其I/O

口和D/A口输出继电器和电机控制信号。

2、 GPS

GPS采用XW GPS1000接收机。它是一款高精度、高动态、高性能的GPS接收机。在无SA时，自主定位精度可达2m CEP，数据更新率可达20Hz。它实时为控制系统提供船的经纬度、速度等信息。