好

3、 姿态传感器

姿态传感器采用MTI微型AHRS系统。它是一个微型的测量姿态和航向的系统，内部处理器功耗低，输出的航向角没有漂移，同时提供经过校准的三轴加速度，角速度以及磁场强度。它实时为控制系统提供船的姿态信息。

4、 无线串口通讯模块

无线串口模块采用XStream RS-232/485 RF调制解调器。它负责接收岸上控制系统的控制指令，并将经纬度、姿态、速度等信息反馈给岸上控制系统，便于监控。

5、 电机控制模块和信号隔离器

电机控制模块和信号隔离器采用MMT-DC 12DP50BL直流电机控制模块和MMT-VID信号隔离器。电机控制模块的输入电压为DC 12V，输出电压为DC 0～12V，最大输出电流为DC50A，调速比为1:80。电机控制模块将PC104工控机输出的控制信号转化为实际电机驱动电压，并输出给电机。

三、自主船系统的工作原理 岸上控制系统船上控制系统

船

上

控

制

系

统

控

制

器岸上主控计算机左右推力电机GPS接收机姿态传感器

图 1自主船系统的工作原理

自主船系统的基本工作原理如图1所示。首先，岸上控制系统设置相关控制参数，并将开始指令发送给船上控制系统；其次，船上控制系统在接收到开始指令后通过串口实时采集GPS接收机、姿态传感器的相关信息，并对这些信息进行解析，然后将船上控制系统将解析到的航行状态信息反馈给岸上控制系统；最后，岸上控制系统根据所得到的航行状态信息和设计的控制算法完成对控制参数的解算，并将控制指令发送给船上控制系统，船上控制系统根据控制指令输出电