好

机控制信号，控制电机运转，从而实现对船运动的控制。

四、实验内容

（一）航向角跟踪控制实验

1、 配置岸上控制系统的无线串口模块，运行岸上控制系统终端软件，

连接串口；

2、 打开船上控制系统的“开机”按钮，设置控制参数和参考航向角，

发送“开始航行”指令；

3、 船上控制系统和岸上控制系统一旦采集到“开始航行”信号，便立刻转入闭

环动态循环程序，此时应密切注意各设备工作状态，观察自主船的实时动向，并作好相关记录；

4、 实验完成时，发送“停止航行”信号，自主船停止航行，关闭船上控制系统

的“开机”按钮，其它各设备断电源；

5、 保存相关航行轨迹、姿态、控制信号数据。

（二）航路点跟踪控制实验

1、 配置岸上控制系统的无线串口模块，运行岸上控制系统终端软件，

连接串口；

2、 打开船上控制系统的“开机”按钮，设置控制参数和航路点信息，

发送“开始航行”指令；

3、 船上控制系统和岸上控制系统一旦采集到“开始航行”信号，便立刻转入闭

环动态循环程序，此时应密切注意各设备工作状态，观察自主船的实时动向，并作好相关记录；

4、 实验完成时，发送“停止航行”信号，自主船停止航行，关闭船上控制系统

的“开机”按钮，其它各设备断电源；

5、 保存相关航行轨迹、姿态、控制信号数据。