好

图8 仿真界面

三、实验步骤

（1）输入鱼雷模型参数；

（2）输入模型的初始状态；

（3）输入航向和深度的控制规律；

（4）输入开始仿真指令；

（5）仿真结果分析。

四、实验报告要求

（1）简述鱼雷控制系统控制规律验证的基本原理；

（2）分析控制规律中各控制参数对系统控制效果的影响。

好

实验四 鱼雷控制系统半实物仿真演示实验

一、实验目的

（1）了解鱼雷控制半实物仿真系统的基本原理。

（2）了解鱼雷控制半实物仿真系统的主要设备及其原理。

（3）了解鱼雷控制系统建模及控制规律的设计与工程化。

（4）观察鱼雷控制系统半实物仿真实验过程，比较数学仿真与半实物仿真的结果。

二、实验原理

参与仿真实验的主要设备及其功能有：

ADI/RTS6205实时仿真计算机：计算鱼雷动力学、运动学、目标运动学及鱼雷与目标的相对运动方程，输出鱼雷姿态和深度等信号，接收舵角信号，形成闭环仿真计算；

三轴转台：接收仿真机的角度和角速度信号，模拟鱼雷姿态变化，给陀螺仪等敏感元件提供信息；

水压仿真器：接收仿真机的深度信号，通过油压动态变化，给鱼雷深度传感器提供航行深度信号；

负载力矩仿真器：复现对舵面的流体动力作用；

鱼雷控制半实物仿真实验的基本原理如图9所示：

图9 鱼雷控制系统半实物仿真实验原理图