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鱼雷半实物仿真的基本工作原理是将参试的实物，如深度传感器安装在水压仿真器上，陀螺等敏感组件安装在三轴转台上，舵机组件上安装在舵负载仿真器。ADI实时计算机从A/D接口读取三个舵角信号，然后解算鱼雷的运动方程，解算完毕即将鱼雷有关的状态信息通过反射内存板输出给转台控制柜和仿真接口控制台，转台控制柜驱动转台模拟鱼雷的姿态运动；鱼雷航行深度的模拟信号则送给水压仿真器，由其来重现鱼雷的航行深度。放置在转台上的敏感组件感受鱼雷的姿态及其变化，而水压仿真器上的深度传感器则感受鱼雷航行的深度，自动驾驶仪根据这些信号控制舵机组件操舵，在舵机组件操舵的同时，由舵负载仿真器模拟舵负载。最后舵角传感器将舵角信号通过A/D送给ADI仿真主机，重新解算鱼雷动力学方程，开始下一个周期的仿真。仿真结果由宿主计算机实时显示仿真曲线。

三、实验步骤

第一步：简述控制系统半实物仿真实验的基本过程；

第二步：在实时仿真机中进行鱼雷控制系统全数学仿真，观察数学仿真实验的弹道曲线；

第三步：演示鱼雷控制系统半实物仿真开环实验，转台和水压仿真器跟踪仿真机

的输出信号，具体步骤如下：

（1）仿真主机设置鱼雷发射条件：，，，，，，，设置仿真步长，及，

，T

，仿真时间，并按此条件计算闭环解，记录等。

（2）转台、水压仿真器供电，液压站启动。

（3）在零输出条件下，转台输出角调零，水压仿真器输出压力调至0.03MPa（相当于3m）。

（4）仿真机置于开环调试程序下，接通A／D，D／A，D／D，TTL等接口开关。

（5）仿真机运行开环调试程序，向外围仿真设备传送初值信号，转台、水压仿真器分别输出相应初始转角，，和压力。