安川伺服驱动说明书(2)

安川伺服驱动说明书

第8章 运行

8-2

8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-41

8.6.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-418.6.2 电子齿轮的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-438.6.3 位置指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-458.6.4 平滑- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-488.6.5 定位完成信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-498.6.6 定位附近信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-498.6.7 指令脉冲禁止功能(INHIBIT功能)- - - - - - - - - - - - - - -8-50

8.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-51

8.7.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-518.7.2 扭矩指令输入- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-518.7.3 偏移量调整- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-528.7.4 扭矩控制时的速度限制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-54

8.8 速度控制(内部设定速度选择)运行 - - - - - - - - -8-56

8.8.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-568.8.2 输入信号的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-578.8.3 内部设定速度运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-57

8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-59

8.9.1 内部扭矩限制(输出扭矩最大值的限制) - - - - - - - - - - - -8-598.9.2 外部扭矩限制(通过输入信号进行外部扭矩限制) - - - - - - - -8-608.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制- - - - - - - - - - - - - - -8-618.9.4 通过外部扭矩限制+模拟量电压指令进行扭矩限制- - - - - - - -8-628.9.5 输出扭矩限制时的确认- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-63

8.10 控制方式的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - -8-64

8.10.1 用户参数的设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-648.10.2 控制方式的切换- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-64

8.11 其他输出信号- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-65

8.11.1 伺服警报输出(ALM)，警报代码输出(ALO1，ALO2，ALO3)- - - -8-658.11.2 警告输出(/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-668.11.3 旋转检测输出(/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-668.11.4 伺服准备就绪输出(/S-RDY)- - - - - - - - - - - - - - - - -8-67