飞思卡尔智能车大赛技术报告

成的单板摄像头，一般都是成品的摄像头产品，我们的摄像头从一般的云台监视头中拆取。这种模拟的摄像头的接口一般只有三端：电源端、 地端、AV信号端。我们的摄像头需要12V电源供电，由33063升压模块直接获取。摄像头的原理是以隔行扫描的方式采集图像上的点，并将每点的灰度强弱转换成电平信号从AV信号端输出。AV端直接连接到

MC9S12DG128的AD管脚上，其上面的模拟电平的提取直接由MC9S12DG128的内部AD模块完成。

3.4 电动机驱动模块的电路设计与实现

电机驱动部分的电路原理图如图3.5所示。

由单片机PWM模块输出的两路PWM信号与INA及INB相连接。IR4227是MOS管驱动芯片，用于电平转换。四只大功率MOS管构成H桥， PWM占空比大，则转速高；PWM占空比小，则转速低。电路中MOS驱动芯片和MOS管都工作在开关状态，开关损耗小。当INA为高电平、INB为低电平时，Q1导通、Q2截止、Q3截止、Q4导通，电机正转 ；当INA为低电平、INB为高电平时，Q1截止、Q2导通、Q3导通、Q4截止，电机反转。当PWM0和PWM1同时为高电平或低电平时无电流，电机不转。

图3.5 电机驱动原理图