飞思卡尔智能车大赛技术报告

图4.9车速测定软件流程图

在PID速度控制中，计算得到的信息为速度增加减小的比例，所以在车速的测定过程中没有使用标准单位。上述代码中所使用的的1000只是一个参考值。

车速测定软件流程图如图4.9所示。速度计算函数每1ms中断都会被调用一次，首先检查计数器所对应的寄存器的值，然后计算vspeed或者vcount自增。其中将vcount保存的临时值进行1000/vcount计算，并与vspeed进行比较，这是为了防止在车模低速行进或者刹车时，车轮较长时间(相对ms级而言)以后才转过1/24圈，从而导致的因为vspeed刷新速度过慢而产生的不稳定现象。

4.4 PID算法运算模块

PID算法是整个软件控制的核心部分，因此PID算法运算模块的可靠性、维护性与可测试性等尤为重要。