飞思卡尔智能车大赛技术报告

3.5车速检测模块的电路设计与实现

车速检测主要由红外对管电路和关电编码盘组成。红外对管之间的红外光束被编码盘挡住时接收管截止，与接收管串联的电阻电压为逻辑0，当红外光束通过编码盘的孔时，接收管开通，与接收管串联的电阻电压为逻辑1。该电阻上的逻辑电压通过PT管脚由内部定时器的捕捉功能检测车速。

3.6 调试部分电路

电路设计中还有一部分是调试用的电路，包括红外一体化接收头，发光二极管和拨码开关。由于车模在轨道上测试时无法通过普通开关直接对车模进行开关控制，为了避免由于失控造成的车体损伤，在系统中加入了红外控制。由红外一体化接收头接收遥控器发射出的38K信号，信号为一串调制波，由单片机解码。可以在车模出轨时对其进行非接触式控制。四只发光二极管用于信息的指示。拨码开关能实时改变程序PID算法部分的参数，便于参数的修改和测试，最终得到的参数可通过串口返回。

第四章 系统的软件设计

4.1程序结构规划