飞思卡尔智能车大赛技术报告

值最小的数据位置。然后将此数据及其左右侧的两个数提取出，保存至变量x、y、z(图4.6)中。

图4.5图象处理后返回数据

图4.6 变量保存图

之后计算黑线轨迹相对于y变量对应探头的偏移量(代码中变量名为app_offset)。黑线轨迹相对于探头的偏移量(app_offset)的计算公式推导依赖于几何方面的一些三角形定理，转换成C语言代码以后如下：

将计算得到的黑线轨迹偏移量（app_offset）的数值加上y对应探头的基值，即得到车体相对于轨道的位置（代码中变量名为app_val）。至此，已将一个CCD产生的不精确数据转换成确切的可以表现出轨道与探头距离的数值。然而，由于CCD的系统误差，当车体匀速偏移时，轨道相对于车体位置（app_val）在数值上并不是线性变化的。这是因为探头位置在100水平单位的整数倍位置，而CCD每列的数据是不均匀的，从而造成100水平单位整数倍附近的轨道位置（app_val）变化速率较慢，而100水平单位整数倍±50单位附近数值变化速率比较快。其变化速率如图4.7所示。