飞思卡尔智能车大赛技术报告

图4.7 app_val变化速率曲线图

鉴于MC9S12DG128有足够大的RAM，我们采用查表方式对轨道位置信息（app_val）进行修正。在测试阶段从左到右对轨道位置信息（app_val）进行多次采样，将原来的700个单位重新划分区域，转换成70个单位。虽然转换后的数据在数值范围上变小了，但是转换后的数据是近似线形变化的，有利于之后的PID控制。

图4.8 修正后的探头返回数据

通过查表方式对轨道位置信息（app_val）进行修正后如图4.8所示，对比图4.4可以发现app_val的值表现得更为确切。

4.3车速测定(红外对管)

车体的速度信息是整体控制不可缺少的一项。在速度的测定上，我们选用了红外对管。在软件上通过计数的方式计算当前的车体速度。对管对准编码盘的孔时，产生一个下降沿，引起计数器加1。然后程序定时检查定时器的值，同时判断是否需要更新当前速度（代码中变量名为vspeed）的值。

速度的计算代码如下： vspeed = 1000 / vcount，其中 vcount为所经历的1ms中断次数，即车轮转动1/24圈所消耗的毫秒数。