飞思卡尔智能车大赛技术报告

图4.13 舵机控制图

4.5.2电机动力控制

电机动力控制通过3种方式来实现：电机加速转动、减速转动、反转。这3种方式使车模得到最大的动力与阻力来完成加速与减速。电机动力控制程序流程图如图4.14所示。

图4.14电机动力控制程序流程图

加速的过程比较简单，直接将电机控制信息（moto_ctrl）的值查表转换成对应的PWM发生器寄存器值即可。根据所需要的速度增量调整PWM发生器寄存器值，提高电机的电压。减速过程则通过两种方法完成。把PID动力控制计算得出的电机控制信息（moto_ctrl）与一个事先测定好的临界值作比较，如果需要降低的速度量小于此临界值，说明速度需要稍微降低，使用类似于加速的方法根据速度增量调整PWM发生器寄存器值，降低电机电压。如果需要降低的速度量大于此临界值，说明当前车模需要一个刹车，程序将当前PWM发生器寄存器置零，然后设置另一个控制电机反转的寄存器值，给予电机一个反转的动力，给车模产生一个较大的阻力，使车体在短时间内迅速降低速度。电机控制图如图4.15所示。