飞思卡尔智能车大赛技术报告

图1.1 H桥电路示意图

1.2.1 单片机模块硬件板

核心板部分全部重新设计。为了方便插接，我们选择用万用板做主板基架，主板固定在车身中间的两个固定杆上。主板上留出主板模块的接插件和与外部其他模块的接口。主板上的模块主要有：CPU模块、DC-DC降压模块、DC-DC升压模块、液晶模块。主板外部接口分别与摄像头、舵机、直流电机驱动模块和速度检测模块硬件板相连。

1.2.2 路径识别模块硬件板

摄像头的固定座由PCB板和铝合金组成，在车模前端向前倾斜以得到最佳的摄像效果。摄像的固定架总体高度为35cm，呈15度角前倾。

1.2.3 直流电动机驱动模块硬件板

该硬件板安装在车体后侧电机固定架上，长4cm，宽2.5cm。板子上引出了一个两线接口和一个三线接口。其中两线接口和Ni-cd电池相连，三线接口和单片机模块硬件板相连。

1.2.4 速度检测模块硬件板

速度检测模块由一对红外对管配以编码盘实现，可以实现一圈24点分辨率。电路上只有一