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摘要…………………………………………………．．Ｉ目录…………………………………………………ＩＩＩ１绪论…………………………………………………．ｉｌ．１课题研究的目的和意义…………………………………１１．２采煤机滚筒调高控制技术的发展与研究现状…………………２１．３多传感器信息融合技术的发展与应用………………………３１．４磁流变液技术的发展与应用……………………………．．４１．５本文研究的主要内容…………………………………．．５２采煤机滚筒调高控制系统分析……………………………．．６２．１采煤机运动机构分析…………………………………．．６２．２采煤机摇臂驱动机构分析………………………………．８２．３采煤机驱动系统分析…………………………………．．８２．４本章小结……………………………………………．９３磁流变液压伺服系统研究………………………………．．１０３．１磁流变液的流变机理…………………………………．１０３．２磁流变阀的原理与结构………………………………．．１ｌ３．２．１原理与结构………………………………………………．１１３．２．２磁流变阀的材料选择…………………………………………１２３．２．３磁路计算…………………………………………………１２３．３磁流变阀的磁场仿真…………………………………．１４３．３．ｉＡＮＳＹＳ及其磁场仿真…………………………………………１４３．３．２磁流变液及磁流变阀参数……………………………………．１４３．３．３仿真分析…………………………………………………１５３．４磁流变液压执行器的原理………………………………１７３．４．１磁流变液压执行器的驱动原理…………………………………．１８３．４．２磁流变液压执行器可控阻尼力的计算模型………………………．．１８３．５本章小结……………………………………………１９ＩＴＩ