硕十毕业论文

２采煤机滚筒调高控制系统分析

在采煤机工作的过程中，当煤层的厚度发生变化时，采煤机滚筒的工作高度也应该相应的发生改变，这就需要采煤机滚筒调高控制系统来调整工作高度，以适应不同煤层的厚度变化，实现对规划的煤层截割路径进行比较准确的跟踪¨７’。

２．１采煤机运动机构分析

采煤机滚筒调高的过程主要包括机身平动、机身仰俯和摇臂转动。一般不考虑采煤机的倾斜，这是因为截深比较小。采煤机的机身平动是由采煤机的牵引部实现的。采煤机的机身平动一般仅考虑滚筒截割时功率的调速大小，而不考虑调高，采煤机的机身平动轨迹近似一条平面的曲线。采煤机的机身仰俯运动是指采煤机绕轴的运动，不同于机身平动，它的运动轨迹不是一条平面曲线，而是会产生相应的仰俯，这是因为采煤机一般是通过滑靴骑在刮板输送机上的，当刮板输送机的底板凹凸不平时，采煤机运动就会随着底板的起伏而起伏，一般用倾角传感器就可以测量得到这个俯仰角度。所以说采煤机的机身仰俯运动是由于底板凹凸不平引起的。摇臂的转动由基于磁流变液的磁流变阀驱动，其转动角度由编码器测量。采煤机的截割过程是由一系列运动组合而成，这些运动包括连杆机身运动、摇臂转动等。采煤机的基本结构如图２－１所示。

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图２－１采煤机的基本结构

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在图２—１中，滚筒位置的调整实际就是机器人操作手的运动，为了完成６