＿——●●－ｉｉｉｉｉｉｉｉｉｉｒ２采煤机滚筒凋高控制系统分析

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规定的操作和实现复杂的运动，就要对这些相对运动的关系进行详细的描述。对于采煤机的滚筒调高控制来讲，一般只需要研究采煤机滚筒上点的位置。采煤机的滚筒调高控制就是在已知采煤机水平位置的条件下，根据采煤机的仰俯运动与垂直方向的机身平动所形成的运动，来控制摇臂的转动，使采煤机的滚筒对给定的煤层截割路径进行比较准确的跟踪。

下面来研究采煤机的运动关系，先假设采煤机的所有部件都是刚体，这样可以不考虑某些部件的弹性变形问题，然后假设不考虑所有机构之间所存在的间隙。采煤机运动关系示意图如图２—２所示。

图２－２采煤机运动关系不意图

Ｆｉｇｕｒｅ２－２Ｓｈｅａｒｅｒｒｅｌａｔｉｏｎｓｃａｍｐａｉｇｎｄｉａｇｒａｍ

在图２－２中，ａ表示两个摇臂之间中心连线的中点，Ｄ，表示摇臂的中心点，ａ表示采煤机滚筒旋转的中心点，ｅ。表示两个摇臂的中心线和水平线之间的夹角，ｅ，表示摇臂和两摇臂之间中心连线的夹角度数，么表示采煤机滚筒的半径，根据采煤机运动的几何关系可以得到：

ＩＹ一＝Ｙｏ＋‘ｓｉｎ０Ｉ＋ｚ２ｓｉｎ（０Ｉ＋ｏ２）＋Ａ

｛ｘ一＝ｘｏ＋，Ｉｃｏｓｏｌ＋，２ｃｏｓ（０ｌ＋０２）（２一１）

【ｚ一＝ｚ。

在公式（２一１）中，Ｚ。表示两摇臂中心连线中点与摇臂中心点之间的距离，厶表示摇臂中心点与滚筒旋转中心点之间的距离。‰是两摇臂中心连线中点的横坐标，它是通过对牵引速度积分得到的，％是两摇臂中心连线中点的纵坐标，它是通过对倾角积分得到的。磊表示采煤机工作界面的推进距离。７