Ｉ——ＩＩＩｉｉｉ；；；；；；ｉｉｉ；；ｉ罩１绪论

种。直接检测主要有基于天然丫射线辐射特性、基于天线互阻抗技术、基于同位素传感技术和基于弹性振动法等等哺１。但目前能形成产品的只有基于天然Ｙ射线辐射特性这一种方法，这种方法属于非接触测量，核心是用碘化纳晶体制成丫射线探测器，将天然顶底板放射出来的Ｙ射线接收并转换成电信号，根据射线探测器接收的丫射线强度来判断煤岩体的分界面。由于该方法不仅对采煤工艺的要求比较严格，还必须要留有一定厚度的顶煤，所以造成能源的浪费。我国多是砂岩顶板，所以我国仅有大概２０％的矿井可以应用这一方法。国内研究的滚筒间接检测调高系统主要有雷玉勇提出的基于压力变化的闭环控制系统。“。但该系统仅适用于煤与顶板岩石之间的力学性能差别比较大的地质条件，并且即使外载荷相同，由于摇臂位置不同也会造成调高液压缸压力的不同，因此，这种方法的实用价值也非常有限。国外则主要有所谓的基于“。记忆切割”法的采煤机滚筒调高控制系统，这种方法的技术路线是采用“示教跟踪”的控制策略旧３。ＪＯＹ公司开发了这种记忆截割行程的调高系统。该系统在采煤机上安装位置传感器、同步位置传感器和液压缸行程传感器等，方法是工作时由采煤机司机操作控制沿煤层顶底板工作面先割一刀，各位置传感器记录下相应的行程位置信息，并将程序存入计算机，采煤机即可按照此存储的程序，记忆控制采煤机滚筒的高度，实现自动割煤。这种方法有一定的实用性，它回避了煤岩体界面的直接检测问题。但是这种方法仅适用于一些地质条件比较好，无断层，顶底板比较平整，变化比较缓的煤层。所以这种方法的应用也有一定的局限性。

１．３多传感器信息融合技术的发展与应用

多传感器信息融合技术是在二十世纪七十年代末期由Ｔｅｎｎｅｙ和Ｓａｎｄｅｌｌ两位科学家提出来的，Ｎ－十世纪八十年代该技术进入应用研究。随着科学技术的快速发展，使多传感器信息融合技术得到前所未有的发展阳３。在对过多的信息进行相应的处理时，总是会碰到数据瓶颈和信息超载等问题，这就需要多传感器信息融合技术来解决这些问题。多传感器信息融合技术是对人类综合处理复杂问题的一种功能性的模拟，它的基本原理也和人类大脑综合处理信息的过程一样，充分利用多传感器在时间和空间上的互补关系，与多余的信息按照一定的准则来进行模拟，从而获得检测对象的一致性描述和解释。

多传感器信息融合技术最早应用于军事领域，并在该领域中获得许多成果，例如海上监视、空一空防御和地．空防御等领域。同时，该技术在非军事领域也取得许多成绩，例如Ｄ．Ｏｏｍｓ等将测速雷达、加速度传感器、振动传感３