硕十毕业论文

２．２采煤机摇臂驱动机构分析

采煤机的关系图如图２－３所示。由图２－３可知：驱动空间和关节空间的关系，即０，与Ｙ之间的关系为：

ｅ：＝口，ｃ喀军＋ａｒｃｌｃ。ｓ鱼￡２二４≥ｎ譬二＋２√，２＋垅２；车辫ｄ一甜ｃ鬯鱼ｎ一圣２（２—２）

对公式（２—２）进行微分，可以得到每＝弘ｅ，，其中

ｆ＝（２—３）

，—～、

（／２）

．、。■ｒ

图２－３采煤机的关系图

Ｆｉｇｕｒｅ２－３Ｔｈｅｓｈｅａｒｅｒｄｉａｇｒａｍ

综上所述，在采煤机机构的运动关系中，都存在一定程度的非线性，从关节空间到操作空间的非线性更为明显。

２．３采煤机驱动系统分析

由于采煤机调高机构的负载大、要求反应灵敏等原因，所以采煤机的调高系统一般采用液压调高。对滚筒式采煤机进行调高，主要是通过液压缸带动采煤机的摇臂上下摆动来调整滚筒的高度，以适应不同煤层的厚度变化。采煤机采用液压控制系统有很多的优点：比如控制精度高、位置误差小、响应迅速、液压传动在快速性也远优于电传动等等ｎ朝。液压控制阀是液压执行器的核心元件之一。液压控制阀的性能直接影响到液压执行器的工作可靠性及静态和动态特性。传统的液压伺服控制系统结构复杂、体积大、容易磨损、８