一阶直线倒立摆系统的可控性研究(18)
时间:2025-04-04
时间:2025-04-04
4.2.3 一阶直线倒立摆系统的鲁棒性实验
为了进一步检验线性二次最优控制器的鲁棒性能,改变倒立摆的摆杆质量和长度多做几组试验,试验的仿真结果如图4-7和图4-8所示。
Angle evolution(rad)
(t)and x(t)Response to a step input
mmmEvolution of the x position
=4
Times(s)
图4-7仅改变摆杆质量的一组曲线
Angle evolution(rad)
(t)and x(t)Response to a step input
l=1.8
l=0.6
=1.8
l=1.2
=0.6
Times(s)
图4-8 仅改变摆杆摆长的一组曲线
从图4-7和图4-8的仿真结果可见,系统具有较理想的鲁棒性,具体表现在摆长与摆杆质量这两个参数在2-3倍范围内变化时表现出较强的不敏感性[4]。
Evolution of the x position