文件，生成Ｃ文件，这些文件执行系统的初始化并提供从符号到系统属性值映射的头文件，从而简化了应用程序设计者的工作，增强了应用软件的可移植性。３．３ＡＢＳ控制算法在ＯＳＥＫＴｕｒｂｏ上的实现

ＡＢＳ控制ＥＣＵ硬件结构３．３．１

图３．６ＡＢＳ控制系ＥＣＵ硬件结构示意图

我们根据ＡＢＳ生产厂家建议，选用了摩托罗拉生产的专用于汽车电子的１６

位单片机ＭＣ９Ｓ１２ＤＰ２５６ｔ４１作为主ＭＣＵ。其特点如下：

（１）ＭＣＵ及其外围存储器

☆ＭＣＵ采用的是Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ１６Ｂｉｔ单片机ＭＣ９Ｓ１２ＤＰ２５６，内核包含１６ｂｉｔ的

Ｓ１：ＡＲｌ２ＣＰＵ、ＭＥＢＩ、ＭＭＣ、ＩＮＴ、ＢＫＰ、ＢＤＭ：

☆存储器包含：１２Ｋ的ＲＡＭ，２５６Ｋ的ＦｌａｓｈＥＥＰＲＯＭ，４Ｋ的ＥＥＰＲＯＭ，

１２Ｋ的ＲＡＭ。

☆最大总线时钟频率：２５ＭＨｚ，指令执行周期４０ｎｓ。

（２）ＭＣＵ接口及集成器件

☆多重外围总线：

☆两路８通道的摸．数（Ａ－Ｄ）转换器；

☆软件兼容模块；

☆通道增强型定时器；１７‘