Ｅ＝Ｄｓｉｎ｛Ｃａｒｃｔａｎ［Ｂ（１一ＥＸ２＋ｓｈ）＋Ｅａｒｃｔａｎ（Ｂ，Ｚ＋ＢＳｈ）】｝＋ｓ，（２．２）

式中Ｆｘ为轮胎纵向力，Ｂ、ｃ、Ｄ、Ｅ、和Ｓｖ为特征系数，必须通过试验获得。

利用ＭａｇｉｃＦｏｒｍｕｌａ式计算得到不同路面附着系数随滑移率的变化曲线如图

２．２。ＡＢＳ的功能就是把滑移率控制在附着系数的峰值点附近。

２．２．３制动系统模型

ＡＢＳ制动系统分气压与液压。因为合作的卡福公司生产的是气压ＡＢＳ制动

器，所以我们暂且只讨论气压类型。制动气室充、放气过程可以建立相应的物理方程来求解，这一过程可以用气体状态方程和气体连续性方程来描述。其思路是：先通过气体流量方程求出进入制动气室的气体质量，再利用气压状态方程解出相应的压力，这是充气过程；放气过程也是如此。充、放气过程由于时间短、速度高，可以将整个过程看成绝热过程。对于充气过程，根据气体连续性方程，气体通过制动气室入口小孔的瞬时流量可表达为：

Ｑ。＝器（剖西．Ｖ／盟Ｋ＋Ｉ……………咖ｌ＜ｏ．ｓｚｓ

（２．３）

０：垒鱼

一Ｒ。Ｉ……Ｐ２／ｐ１＞Ｏ．５２８

式中Ｑ。——瞬态质量流量；Ａ．——气室入口最小截面积；

Ｒｏ——气体常数，空气：Ｒ。＝２ｓＴＯ／ｋ。Ｋ）；Ｋ．一绝热指数；

Ｉ——气室中绝对温度；Ｐ。、Ｐ２——分别为气室入口上、下游的压力。

这里瞬态流量有两个表达式，在充气的初始阶段压差较大，气体流速以音速流动，当ｐ２／ｐｌ＞Ｏ．５２８时气体以压音速流动，根据上、下流的压力比Ｐｚ／Ｐ。的大小，确定采用不同的计算公式，因为（２．２）式的瞬态流量只涉及上、下游的压力差，所以（２．２）式也同样适合与压力释放过程，但Ｐｌ是变化的。

理想气体状态方程符合下述关系：

Ｐ＝｛≠ＲｏＴｌ（２－４）Ｖ

式中Ｐ为压力，Ｑ。为气体质量，Ｖ为气室容积。

这里假设气体容积Ｖ为常数，因为在气室充气过程中，气室在很短的时间

内（约占整个动态过程１／１０时间）影响气室容积的气室膜片就变形与气室内腔一７