重庆邮电大学硕士论文第三章基于ＯＳＥＫＴｕｒｂｏ的ＡＢＳ控制软件开发的任务占用的资源时，该高优先级的任务必须等待，直到低优先级的任务释放该资源。这时如果有大量的介于这两个任务优先级之间的任务被激活，而且它们根本不使用该资源，那么，占据资源的低优先级任务就会被占先，等待资源的高优先级任务也不能执行，而中间优先级的任务要先于高优先级的任务运行，这就是优先级反转。为了避免这种情况发生，ＯＳＥＫＴｕｒｂｏ采用了优先级最高限度协议（ＰｒｉｏｒｉｔｙｃｅｉｌｉｎｇＰｒｏｔｏｃ０１），即当一个任务占用了一个资源后，该任务的优先级会临时升高为该资源优先级。其优先级为可使用需要该资源的所有任务的优先级的最高值，这样，该任务只会被不使用该资源并且比该资源的优先级高的任务占先，直到它释放该资源为止。因此，当一个任务试图占用一个资源的时候，不可能有任何其他任务正占用着该资源，也就不会有因试图占用资源而进入等待态的任务。使用该协议同时解决了死锁的问题，当两个任务都己占用了一个资源，而且又试图访问对方所占有的资源时，它们无限期地相互等待下去就会发生死锁。该协议中不存在等待任务，自然也就避免了死锁。

此外，ＯＳＥＫＴｌ曲。还提供了另一种同步机制，即事件机制。该机制的含义是，一个处于等待状态的扩展任务，只有当它所等待的事件至少有一个发生。才能进入就绪态，并且事件的发生会以信号的方式传给该任务。事件机制既可用于多个任务的同步，同时也是任务内部通信的方法之一。虽然只有扩展任务才可以等待事件，但设置这些事件的却可以是任何任务或中断服务程序。有一点必须注意，为了遵循占用了资源就不被阻断的原则，必须避免一个占用了资源的任务因等待事件而进入等待状态。

３．２．３警报

前面提到汽车电子控制最典型的特性就是实时性，因此系统必须有基于时间或其他计数器的处理机制，来处理定时和循环任务。为此，０ＳＥＫＴ叫ｂｏ提供了警报机制，警报要么基于系统时钟，要么基于其他的某种计数器。当计数器到达警报设定值时被触发。警报触发后可以激活任务也可以为某一任务设置事件，或者干脆执行一个警报回调程序，具体怎样由用户在系统生成时静态定义，但警报值是动态设置的，可以是相对值或者是绝对值，也可以设为循环警报来激活周期性任务。

３．２．４中断

汽车控制系统要求对实时输入做出快速反应。在ＯＳＥＫＴｕｒｂｏ操作系统中，

由应用程序开发者编写的中断服务程序（ＩｓＲ）与系统封装在～起，这样有利于保护任务和系统状态。ＯＳＥＫＴｕｒｂｏ操作系统把中断处理程序分为两类：（１）中断服务程序不会调用系统服务；（２）ｔ９断服务程序可以调用部分系统功能，如激活任