２．２１／４车ＡＢＳ控制模型“１

２．２．１汽车动力学模型

基于单轮的１／４汽车模型可满足各位置车轮单独ＡＢＳ控制参数理论设计的要

求，由如下车体、车轮力矩平衡式和滑移率九的定义式描述。

ｒ

ｌｍｖ＝一‘一乞

｛Ｉ。＝＿Ｔｂ＋ｆｂＲ＋ｆＲＲ（２ １）

ｌ旯＝０．ｃａＲ）／ｏ

式中：ｎｒｌ／４汽车质量；

Ｒ——车轮半径；

ｕ——车速；

瓦——制动力矩；

乞——－ｉ气车风阻；Ｉ。——车轮转动惯量；五——滑移率；ｍ——车轮转速；ｆｂ——弛面制动力；ｆＲ——汽车滚阻。

２．２．２轮胎力计算模型

】

０８

Ｏ６

Ｏ４

轮胎路面纵向力附着系数Ｏ２

图２．２路面附着系数随滑移率的变化曲线

为了比较准确地模拟不同附着系数下轮胎路面之间的相互作用，采用Ｍａｇｉｅ

Ｆｏｒｍｕｌａ计算轮胎作用力，即

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