机械控制工程课后习题解答(10)

祝守新,邢英杰,韩连英主编 清华大学出版社

P1 G3P2 G1L1 G1H1L2 G2H2L3 G2 G1 L4 G2G3

L1L2 G1G2H1H2

△ 1 L1 L2 L3 L4 L1L2 1 G1H1 G2H2 G1G2 G2G3 G1G2H1H2 而L2与P1P2都不接触，所以

1 1 L2 1 G2H2 2 1 L2 1 G2H2

Y s P G s Xs故综上：

G3 1 G2H2 G1 1 G2H2

1 G1H1 G2H2 G1G2 G2G3 G1G2H1H2

G1 G3 1 G2H2

1 G1H1 G2H2 G1G2 G2G3 G1G2H1H2

k

k

k

P

第三章 时间特性分析法

3-1

解：依题意，系统的闭环传递函数为：G s

11

2

ss 1s s 1