四、转速、电流双闭环直流调速系统的动态数学模型

1、直流电机的传递函数

图6表示了他励直流电动及在额定励磁下的

等效电路，假定主电路电流连续，则主电路电压图 6 他励直流电动及在额定励

的微分方程为

磁下的等效电路图

Ud0 RId L

dIddt

E

在额定励磁下

E Cen

忽略摩擦力及弹性变形，电力拖动系统运动的微分方程

TD

2

dne TL

G375

dt

额定励磁下的电磁转矩

Te CmId

定义下列时间常数：

TLl

R

——电枢回路电磁时间常数，单位为s

GD2

TR

m

375C ——电力拖动系统机电时间常数，单位为

s e

C

m

代入微分方程，并整理后得：

Id IdL

TmdE

R dt

UdIdd0 E R(Id Tl

dt

)

式中，IdL TL/Cm——负载电流（A）。

Id(s)U

1/Rd0(s) E(s)

Tls 1

（1）

在零初始条件下，取等式两侧得拉氏变换，得电压与电流间的传递函数

电流与电动势间的传递函数为 E(s)R

Id(s) IdL(s)

T（2）

ms

1）（