馈电压相平衡，输入偏差为零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速超调。转速超调后，ASR输入端出现负的偏差电压，使它退出饱和状态，其输出电压即ACR的给定电压立即从限幅值降下来，主电流Id随之从Idm迅速降下来。但是由于仍Id 0，在一段时间内，转速仍继续上升。到Id 0时，转速达到峰值，此后电动机才开始在负载的阻力下减速。与此相应，电流也出现一段小于零的过程，直到稳定，在这最后的转速调节阶段内，ASR与ACR都不饱和，同时起调节作用。由于转速调节在外环，ASR处于主导地位，它使转速迅速趋于给定转速。而ACR的作用则是力图使Id尽快地跟随ASR的输出量，电流内环的调节过程是由速度外环所支配，故电流环处从属地位，成为电流随动子系统。

3、利用仿真曲线验证系统性能指标

在matlab/simulink仿真后通过scope观测到在转速超调阶段，转速最大值为

nNm 1615.05r/min

，则转速超调量

nNm nN

nN

1615.05 1460

1460

100% 10.62%

n

符合设计要求。

通过与调速系统理想启动过程的电流和转速波形作对比，发现电动机的启动特性已经十分接近理想特性，所以该系统设计对于启动特性来说，已经达到预期目的。但是对于系统性能指标来说，显然这一指标与理论最佳设计还有一定的差距。如果将ASR 与ACR 的参数作进一步调整，还可使系统动态参数进一步改善。

七、参考文献

[1]阮毅，陈维钧.运动控制系统[M].北京：清华大学出版社，2006. [2]李荣生.电气传动控制系统指导[Ｍ].北京：机械工业出版社，2004. [3]许月华.MATLAB在直流调速设计中的应用[J].微计算机信息，2004. [4]王力红.基于MATLAB直流调速系统设计与仿真[J].辽宁工学院学报，2003.