ACR一般工作在不饱和的情况了，所以用Transfer Fcn模块来仿真PI调节器。

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该模型在Unm 10V，空载情况下的仿真结果如图 10所示：

2、利用仿真曲线分析系统启动过程

第Ⅰ阶段突加给定电压后，通过两个调节器的控制作用，使转速和电流都上升，当

Id 0后，电动机开始转动。由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快，因而转速调

节器ASR的输入偏差电压数值较大，其输出很快达到限幅值，强迫电流Id迅速上升。电机开始启动。

因电流反馈信号随着电流上升迅速增大，使ACR的输入偏差衰减很快，因此ACR的输出电压还达不到饱和值，当电流上升到Idm时，ASR 饱和使Id不再增加，保持动态平衡。在这阶段中，ASR由不饱和很快达到饱和，而ACR在此阶段应不能饱和，以保证电流环的调节器的调节作用。

第Ⅱ阶段恒流升速阶段，即电动机保持最大电流作等加速起动阶段。从电流升到最大值Idm开始，到转速升到给定值为止，是起动过程的主要阶段。此时ASR一直是处于饱和状态的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，电动机以恒定的加速度上升，转速呈线性增长。与此同时，电动机的反动势也按线性增长。对电流调节系统来说，这个反电动势是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差，而是Id略低于Idm。ACR起调节作用，使Ud0基本上按线性增长，以克服这个扰动。

第Ⅲ阶段转速调节阶段，在这阶段开始时，转速已经达到给定值，ASR

的给定与反