2012年比赛题目

旦检测到某个I/O 口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。软件的主程序流程图如图3-6所示：

图3-6主程序流程图

3.7 小车寻迹流程图

另一电机速度调快，小车完成自动转弯。当检测到有三个传小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，我们用一个字节来代表车底的8个光电传感器。用每一个位来代表当前传感器的检测状态。

我们把小车行进时分成三种状态，当中间两个传感器都检测到黑线时，小车在跑道的正上方，这时控制两电机同速度全速运行。当第一次检测到有八个传感器同时检测或者除了中间两个外两侧至少各有一个探测到黑线时，此时小车处于

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加速区，小车加速前进；同理当小车第二次检测到黑线时，此时小车处于减速区，小车减速行驶，同理当小车第三次探测到黑线时，小车全速前进。当检测到有一个传感器或者同侧的两个传感器偏离黑线时，小车处于偏离状态，这时将一个电机速度调慢，感器偏出时，小车处于较大的偏离状态，这时把一个电机的速度调至极低，另一电机全速运行，从而在较短时间内完成路线的调整。当小车左侧检测到大于二个传感器则小车向左转，同理当小车右侧检测到大于二个传感器则小车向右转。当小车检测到空白区域把小车最右边三个传感器关掉，当小车第八个传感器接到信号使让小车加速向前冲一段，这样小车顺利通过S型弯道。

用这种三级调速的寻迹算法同单纯的判断检测到对管的位置并作出判断的方法相比，程序思路清晰，程序执行结果较好。

循迹流程图如图3-7所示

图3-7循迹流程图

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由于第二级方向控制一般为第一级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。第二级通常是在超出第一级的控制范围的情况下发生作用，它也是最后一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级。

3.8程序流程图

这里利用的是51单片机的T0定时计数器，从而让单片机P2口的P2.4和P2.5引脚输出占空比不同的方波, 然后经驱动芯片放大后控制直流电机。定时计数器若干时间（比如0.1ms）比如中断一次, 就使P2.4或P2.5产生一个高电平或低电平。中断程序流程图如图3-8所示

图3-8中断程序流程图

3.9 自动平衡小车程序（见附录2） 4.系统功能测试

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4.1测试仪器及设备

表1 测试仪器设备清单

4.2测试方案

方案一：把起点设在F、A之间，当小车传感器检测到A点，把信号送至单片机，然后由单片机控制驱动，从而使小车加速，当在行驶中检测到B时，单片机向驱动发车命令使小车减速，当到达C时，单片机再次给驱动信号使小车全速前进，当检测到弯道时，单片机给驱动信号，使两电极速度不一样，使小车顺利沿着引导线运动到D点，运动到D点再全速运动穿过空白区域到达E点，此时关闭右侧最外边两个传感器，小车继续沿轨迹运动，在传感器调节下顺利沿S型运动至F，重复之前的路线运动。

方案二：把起点设在C、D之间，小车沿引导线运动到D点，再全速前进穿过空白区域到达E，此时计数并关闭小车右侧最外两个传感器，当转过四个弯时关闭左侧最外边的两个传感器，当转过第五个弯时开启之前所关闭的传感器，小车到达A点加速前进，到达B点进入减速区，小车减速到C点后全速前进，之后重复之前的路线运动。

4.3功能测试

小车从启动区启动，即从 F、A之间或者C、D之间启动，如从F、A之间启动，先经过A、B之间的加速区，然后经过B、C减速区到达C点，在经过一个弯道到达D点，途经D、E之间空白区到达E点，再走一个S型弯道到达F点，在沿引导线回到D点停车。从C、D之间启动时先经一个S型弯道，然后经加速区、减速区，最后到达D点停车。

起初测试时，在小车沿引线行驶到D点后，小车在空白区域乱跑，从而寻不到E点不能使小车顺利跑完全程，经过我们仔细的研究与测试，让小车转弯后加速穿过空白区域进而能顺利寻迹到E处。由于行走S型有点复杂，起初是走O型，经过我们仔细的分析，发现是传感器的问题，于是让小车到达8字型