从工业机器人焊接单元到工业机器人焊接系统(6)

所需的阶段中的中间存储保存。对于复杂的焊接部分，特别是生产当中，其存 储构成一个相当大的问题，这一方面是相当有趣的。 四.对柔性焊接的不同定义 从零部件加工生产来定义为最多样化的灵活的制造工厂。柔性制造单元，柔 性制造结构，灵活的传输线和柔性制造系统等都成为公认的术语。与工业机器 人提供了用于在焊接类似发展的手段作为在制造工厂，即从自主单个零件到系 统的整体。从而从零件加工生产的定义适合于工业用机器人的焊接(图6) 。 该“灵活焊接单元”包含一个或一个单一的操作数工业机器人，常见的焊接 工作站。后者可配备一个或一个以上夹具，经手动或自动通过改良的输送机带 入工作单元。 一个“柔性焊接传输线”包含了几个这些焊接的单元，如果有必要，由一 个自动化材料流动系统的装置预先设定的不

变的顺序可以进一步可以访问工作 站。 该“柔性焊接系统”同样包含几个焊接单元，但自动化物质流系统可以沿 着多种途径传达夹具到各个站，可同时实现手动或不同工件的自动处理。通过 一个识别系统，工件自由地选择并输送以任何所需顺序，以在那里它们被自动 夹紧，定位并以必要的焊接程序调用处理。 高水平的自动化柔性焊接系统自然要求一个有效的控制和信息系统。这一 点的重要性更加增加了自动化生产代替人的实际生产的过程，从而将人的偶然 因数可能性减少到最低。在现有的焊接单元中这个纬度必须由生产管理被填充 在柔性焊接系统中。要做到这一点上级信息系统必须完全接管组织控制和监测 的制造系统。 图6 : FWC: “柔性焊接单元”是在一个工作场所内，包含一个或多个工业机器人 与至少一个工作站和与至少一个空间分开的手动或自动加载和提取站。工作站 站的变化是自动的，工件可以改变可以手动或自动。如果有必要，自动对刀或 火炬变化的设备和技术和几何形状监视装置可以被集成。 FWT: “柔性焊接输送线”包含多个柔性焊接单元，如果有必要， 进一步自 动化工作站(用于切割和非切割加工) ,这是由一个根据线路原理相连的自动化 的物流系统。一种柔性焊接输送线能够处理不同的工件，它通过系统沿着相同 的路径通过的同时或顺序处理的。缓冲器可以被定位在站之间，以补偿在周期 时间，设置时间或短期故障的差异，以最小化这些参数对顺序的系统组件的影 响。 FWS: “柔性焊接系统”包含多个柔性焊接单元，如果有必要，还手动或自 动调节工作站(切削或非切削加工) ,它可以是固定位置或移动装置和由自动物 料流系统中被链接这样一种方式，同时对不同的工件进行手动或自动工作加工。 工件可以通过在系统中的各种路径。这使自动化的，多级，多产品制造在一个 单一的柔性制造系统。系统的组件设置时间是可以计算，以允许其他元件的设 置操作过程中不受干扰的工作。

此设置中控制元件有初始化操作的任务。一方面，这涉及机器和工业机器

人，它必须被告知哪些处理的作业是要连续进行，而在另一方面，它涉及到运输系统，该系统需要的信息在其上工作秩序已被引导到其处理站。

适当的策略必须是能够解决问题的。例如，如果提出的工作秩序不能由一个特定的机器人执行时，它必须存放在提供这种可能性工作站而且包括在随后的顺序规划。在这个领域，生产进度的控制数据是特别重要的。它通知信息系统指令的处理状态（如：未加工的，下一步加工的，以完成的），以及指令在任意时刻所处的位置。通过自动运行数据采集手段，可以将实际的数据与规定的目标数据进行比较，使得在制造过程可以早期识别故障。与独立的单元以及硬件和软件相互联系的独立组件相比较，，我们在柔性焊接系统安装之前必须明确最高优先级。

5.柔性焊接概念的规划

优秀机器人焊接单元的必要前提条件是运行的有效性和经济性，首先是因为投资必须以在可接受的成本范围内，其次从手工焊接到工业机器人焊接的切换并不必然意味着操作的经济性。整条生产线的前提条件必须符合以到达一个满意的摊销期。这些先决条件必须在规划阶段进行调查，创建。

这适用于所有的焊接单元，甚至适应复杂的机器人焊接系统，其中必须考虑的物资流，信息流和存储，此外还有一个焊接单元的的上级布局准则。

柔性焊接单元的相对透明的规划程序相比具有以下规划的柔性焊接系统的复杂的过程。

机器人焊接单元的的规划布局开始于工件范围的分析。在这第一个计划步骤中选出在工厂是手工焊接工件的一组工件，他们是能够共同在柔性焊接单元被处理的工件，即对自动焊接设备有类似的要求的工件，工件具有的类似要求即：相似的体积和重量，相似的材料厚度和需要类似的夹紧。一个理想的选择包含表示不同的设计类型的工件，但是它可以在相同的夹具焊接，甚至具有相同的焊接工序（图7）。最重要的是，当切换带机器人焊接时应该保证最大的节约加工时间.一般来说，复杂的焊接任务是由许多短的独立焊接单元构成。在这种方式中的焊接机器人和工件定位器的技术效率得到最佳利用。

图7 ：